共有15軸的自由度，各軸皆採用泛用伺服馬達。架構上採取雙七軸機器人與一個腰部軸。每一組七軸機器人具備7個自由度高靈活運動特性；機體構型經過靈活度分析達到最佳配置，雙機械手臂與腰部軸僅使用一組控制器，並透過高速數位通訊(EtherCAT)介面實現1ms之同步運動控制。